Waymoデータセット

Waymoデータセットは、自動運転の研究などに利用できるデータセットです。Waymoは高解像度のセンサーデータにラベリングされた感知データセットと、物体の軌道を3Dの地図に対応させたモーションデータセットの二つで構成されています。

感知データセット

Waymo感知データセットでは、以下の種類のアノテーションが付与されています。

• 2Dバウンディングボックス
• キーポイント
• 3Dセグメンテーション

2Dバウンディングボックス

車両、歩行者、自転車クラスに付けられています。

2Dバウンディングボックスがラベル付けされた物体は、LiDARポイントクラウドでも3Dバウンディングボックスでラベル付けされていて、対応するIDが与えられています。2Dと3Dの対応は人間が検証しています。

キーポイント

人体の14のポイントを特定して、歩行者の動きを予想します。

3Dセグメンテーション

すべてのLiDARポイントに対して23のクラスがラベル付けされています。

モーションデータセット

モーションデータセットでは、シナリオのデータが提供されています。