A2D2データセット

Audi Autonomous Driving Dataset（A2D2）は、自動運転研究のための画像、動画のデータセットです。

このデータセットでは、運転風景の画像に対して道路や車を識別するセマンティックセグメンテーションや3D点群のセグメンテーションが付けられていて、LiDARから得られた3Dの運転風景の画像には3Dバウンディングボックスが付与されています。

セマンティックセグメンテーション

運転風景の画像に対して道路や車を識別するためのアノテーションです。画像の各ピクセルごとに歩行者、車、植生などの物体の種類を説明する38個のクラス別のラベルが付けられています。このアノテーションが付けられた画像は約4万個存在しています。

3D点群セグメンテーション

LiDARの情報と二次元上の各ピクセルごとのラベルの情報を組み合わせ、各3Dピクセルごとに物体の種類（例えば車、道路、木など）のラベルが付けられたものです。

3Dバウンディングボックス

1万2000を超える画像に3Dバウンディングボックス（直方体）が付与されています。

A2D2は車両情報も豊富で、6台のカメラ、5台のLiDARユニットを使って撮影された情報に加え、ステアリングやスロットルコントロールの状態、さらに速度や加速度情報も含むビークルバス(vehicle bus)情報で構成されています。

他のデータセット（KITTIやWaymoなど）とは異なり、A2D2はCC BY-ND 4.0ライセンス下で公開されており、ライセンスの条件に従うことで商用目的での利用も可能です。