nuScenesデータセット

nuScenesデータセットは、 Motional（以前のnuTonomy）のチームによって開発された自動運転用に公開されている大規模なデータセットです。

これらのデータは、交通量が多く運転状況が非常に複雑であることで知られているボストンとシンガポールで撮影されました。

運転操作、交通状況、予期しない動作に多様性を持たせるため、5秒のシーンごとに区切られた動画が手動で選ばれてアノテーションされています。

23のクラスにバウンディングボックスが付与されていて、専門のアノテータによってアノテーションされ、複数回の検証がされているため高精度のデータになっています。

自動運転のデータセットとして有名なKITTIと比較すると、nuScenesには7倍多くのアノテーションが含まれていて、アノテーションの多さが特徴といえるでしょう。

最近では、nuScene-lidarsegというデータセットがリリースされています。

lidarsegはLiDARセグメンテーションのことで、4万のキーフレーム内のすべてのLiDARポイントにセマンティックセグメンテーションのラベルを含めているデータになっています。

これはLiDARポイントが全部で14億を超える、大規模なデータセットです。